我们根据简单的神经生物学模型——龙虾和海七鳃鳗——建造了仿生机器人。这些机器人的特点是一个物理植物，捕捉了身体形态的生物力学优势，一个基于神经元电路的控制器，神经形态传感器，肌形驱动器和一个基于动作模式的行为集，从动物模型的电影中逆向工程而来。我们的控制器是基于神经生理学建立的神经元回路。为了实现实时操作，我们将电子神经元建立在神经元行为的非线性动力学模型而不是生理模型上。我们使用UCSD电子神经元和突触(解决Hindmarsh-Rose方程的模拟计算机)，以及集成在DSP上的基于离散时间图的神经元和突触。这些组成部分一起为先天行为模式和反应性自主的控制提供了一个集成的体系结构。